В ПГУ создали робота-паука для спасательных работ и осмотра труб
В Пензенском государственном университете появился прототип шестиногого робота. Машина сама движется по пересечённой местности, обходит преграды и оценивает обстановку вокруг. Применять её собираются для поиска людей в труднодоступных местах, доставки оборудования и проверки нефтегазопроводов. Эту информацию сообщает издание Компьютерра.
Шесть конечностей закреплены радиально вокруг корпуса. Подобная схема помогает удерживать равновесие в движении и твёрдо стоять на неровном грунте. Колёсные и гусеничные платформы такого не умеют, а гексапод переступает через брёвна и валежник, пробирается сквозь густую растительность.
За навигацию отвечает трёхуровневая система управления, написанная в ПГУ. Она сводит воедино данные GPS, камер, лидара, ультразвуковых датчиков, инерциальных средств и локальной навигации. В конечностях стоят дополнительные сенсоры: они измеряют усилие и ток, распознают контакт с поверхностью и замечают проскальзывание.
Карту пространства строит трёхмерный лидар с дальностью до 30 метров. Ямы и провалы, которых он не видит, выявляют ультразвуковые дальномеры. Опираясь на эти сведения, аппарат выбирает способ преодоления преграды, регулирует скорость и высоту подъёма ног. Пока ему покоряются препятствия не выше 10 см — предел объясняют малыми размерами корпуса, более крупная версия получит расширенные возможности.
Отдельная задача — трубы диаметром 300–600 мм. Туда робота отправят со сменными измерительными модулями, а в перспективе на конечностях появятся магнитные крепления или присоски, чтобы удерживаться на наклонных участках. Масса прототипа — 5,5 кг, детали напечатаны на 3D-принтере, без подзарядки он работает около шести часов. Питание разделили на два контура: один аккумулятор кормит электронику и датчики, второй — сервоприводы, так чувствительные компоненты защищены от помех двигателей. Испытания идут в университете: разработчики собирают показания сенсоров и правят алгоритмы движения. Дальше они намерены убрать кабель к внешнему дисплею, наладить беспроводную передачу данных и добавить раскладные солнечные панели. На программные решения уже есть два свидетельства о госрегистрации.
